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하판 구동부 조립 (모터 & 바퀴 & 캐스터)
하판 바닥면에 JGB37 금속 브라켓을 3M 테이프로 단단히 고정하고 모터 2개를 장착합니다. 65mm 러버휠을 결합한 뒤, 앞뒤 중심부에 15mm 볼캐스터를 각각 장착하여 수평 4점 지지를 완성합니다.
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전원 전압 사전 세팅 (필수 안전 단계)
3S 배터리(11.1V)를 LM2596 입력단에 임시 연결하고, 멀티미터로 출력 전압을 측정하며 가변저항 나사를 돌려 정확히 5.0V로 맞춥니다.
주의: 5V 세팅을 건너뛰고 ESP32에 직결하면 보드가 영구 파손되므로 조립 전 반드시 사전 조절하십시오.
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하판 전원 및 모터 드라이버 모듈 배치
하판 윗면에 3S 배터리 홀더, Type-C 3S 충전모듈, L298N 드라이버, 세팅된 LM2596을 양면테이프로 부착하고 전원선을 병렬 납땜 또는 단자대에 체결합니다.
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서포트 기둥 체결 및 상판 결합
하판의 4개 코너에 M3 50mm 황동 서포트 기둥을 세우고 상판 아크릴을 얹어 볼트로 체결합니다. (배선이 통과할 여유 공간 확보)
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상판 센서 & ESP32 배선 연결
상판 둘레에 BH1750 조도센서 3개(좌측 45°, 정면, 우측 45°)와 정면 초음파 센서를 고정합니다. ESP32 보드를 중앙에 부착하고 점퍼선으로 하판의 모터드라이버 및 5V 전원과 연결합니다.
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펌웨어 플래싱 및 동작 검증
ESP32를 PC에 USB-C로 연결해 helios.ino를 업로드합니다. Wi-Fi AP(Helios-Planter)에 접속하여 모터 주행, 조도 반응, 전방 장애물 회피를 확인합니다.